上猶縣建縣于南唐保大十年（公元952年）。

《禹貢》：分天下為九州，上猶處揚州地域。春秋屬吳、越。戰(zhàn)國時期屬楚地。

秦始皇二十六年（公元前221年）創(chuàng)郡縣制，上猶縣地域為南野縣地，居九江郡。

漢高祖四年（公元前203年）改九江郡為淮南國。高祖六年，分淮南地置預章郡。獻帝興平二年（公元195年）分豫章郡置廬陵郡，上猶屬廬陵郡南野縣。

三國吳嘉禾五年（公元236年）分廬陵郡立南部都尉，分南野縣置南安縣，上猶為南部都尉南安縣城。

晉武帝太康元年（公元280年）改南安縣為南康縣。太康三年廢南部都尉立南康郡，上猶屬南康郡南康縣地。

南北朝宋武帝永初元年（公元420年）改南康郡為南康國，上猶屬南康國南康縣地。齊高帝建元元年（公元479年）改南康國為南康郡，永明八年（公元490年）又改南康郡為南康國。梁武帝元年（公元502年）再改南康國為南康郡。陳武帝永定元年（公元557年）改南康縣為贛縣，上猶屬南康郡贛縣。

隋文帝開皇九年（公元589年）廢南康郡置洪州總管府虔州，上猶仍屬贛縣。煬帝大業(yè)元年（公元605年）復置南康郡，贛縣復稱南康縣，上猶屬南康縣。

唐太宗貞觀元年（公元627年）置道，上猶為江南道虔州南康縣地。昭宗天祜二年（公元905年）邑人盧光稠知虔州，議建上猶場。

后梁乾化元年（公元911年）析南康縣西南地置上猶場。因境內(nèi)有大山，狀似猶蹲，高聳于場治北面，古稱大猶（猷）山（即今油石嶂），山下有猶水（即今油石河）。治所建于大猶山之南，猶水口上側(cè)，故名上猶。南康保大十年（公元952年）改場置縣，沿用場名。

宋太宗太平興國元年（公元976年），上猶縣屬江西南路虔州。淳化元年（公元990年）于大余置南安軍，上猶縣屬之。寧宗嘉定四年（公元1212年），改上猶縣為南安縣?！赌习哺尽份d：“己己匹袍洞陳癸反，西路通判孫，咎猶字有反義，至壬申改上猶縣為南安縣”。

元十四年（公元1277年）改南安軍為南安路總管府，轄大余、南康、南安。至元十六年（公元1279年），改南安縣為永清縣。次年，復名上猶縣，屬南安路總管府。

明太祖洪武元年（公元1368年）改南安路為南安府，上猶屬南安府，隸江西中書行省。

清承明制，上猶仍居南安府，隸江西布政使司。

民國元年（1912年）冬廢府，上猶縣直隸江西省政府。民國3年（1914年），江西分四道，分領81個縣，上猶屬贛南道。15年（1926年）廢道，省直轄各縣。20年(1931年)．隸陸?？哲娝玖畈磕喜袪I黨政委員會。21年（1932年），全省劃分為13個行政屬贛南專區(qū)。24年（1935年），全省縮為8個行政區(qū)，上猶屬第四行政區(qū)。

第二次國內(nèi)革命戰(zhàn)爭時期，上猶屬湘贛省蘇維埃政府。1930年5月，成立上猶縣革命委員會。1931年5月，成立上猶縣臨時革命委員會，屬江西省蘇維埃政府，同年10月，建立上猶縣蘇維埃政府，屬蘇維埃湘贛省。1932年10月，上猶縣蘇區(qū)失陷，蘇維埃政府停止活動。

1949年8月16日上猶解放，成立上猶縣人民政府，隸屬贛州分區(qū)督察專員公署。1951年，屬贛州專署。1954年，屬贛南行政公署。1955年3月，上猶縣人民政府改為上猶縣人民委員會。1964年，屬贛州地區(qū)。1968年4月，上猶縣人民委員會改為上猶縣革命委員會，屬贛州地區(qū)革命委員會。1980年12月復改為上猶縣人民政府，屬贛州地區(qū)行政公署。1999年7月撤銷贛州地區(qū)，設立贛州市，上猶縣隸屬贛州市人民政府。

2001年8月，經(jīng)上級批準，全縣開展并完成了撤并鄉(xiāng)鎮(zhèn)工作。由18個鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）撤并為14個鄉(xiāng)（鎮(zhèn)），即：撤銷中稍鄉(xiāng)、沿湖鄉(xiāng)并入東山鎮(zhèn)；撤銷蘭田鄉(xiāng)并入社溪鎮(zhèn)；撤銷金盆鄉(xiāng)并入水巖鄉(xiāng)；黃埠改鄉(xiāng)為黃埠鎮(zhèn)。2013年10月寺下鄉(xiāng)改為寺下鎮(zhèn)，撤并后的行政區(qū)劃見下表：