上猶縣建縣于南唐保大十年(公元952年)。

《禹貢》:分天下為九州,上猶處揚(yáng)州地域。春秋屬吳、越。戰(zhàn)國時(shí)期屬楚地。

秦始皇二十六年(公元前221年)創(chuàng)郡縣制,上猶縣地域?yàn)槟弦翱h地,居九江郡。

漢高祖四年(公元前203年)改九江郡為淮南國。高祖六年,分淮南地置預(yù)章郡。獻(xiàn)帝興平二年(公元195年)分豫章郡置廬陵郡,上猶屬廬陵郡南野縣。

三國吳嘉禾五年(公元236年)分廬陵郡立南部都尉,分南野縣置南安縣,上猶為南部都尉南安縣城。

晉武帝太康元年(公元280年)改南安縣為南康縣。太康三年廢南部都尉立南康郡,上猶屬南康郡南康縣地。

南北朝宋武帝永初元年(公元420年)改南康郡為南康國,上猶屬南康國南康縣地。齊高帝建元元年(公元479年)改南康國為南康郡,永明八年(公元490年)又改南康郡為南康國。梁武帝元年(公元502年)再改南康國為南康郡。陳武帝永定元年(公元557年)改南康縣為贛縣,上猶屬南康郡贛縣。

隋文帝開皇九年(公元589年)廢南康郡置洪州總管府虔州,上猶仍屬贛縣。煬帝大業(yè)元年(公元605年)復(fù)置南康郡,贛縣復(fù)稱南康縣,上猶屬南康縣。

唐太宗貞觀元年(公元627年)置道,上猶為江南道虔州南康縣地。昭宗天祐二年(公元905年)邑人盧光稠知虔州,議建上猶場。

后梁乾化元年（公元911年）析南康縣西南地置上猶場。因境內(nèi)有大山,狀似猶蹲,高聳于場治北面,古稱大猶（猷）山（即今油石嶂）,山下有猶水（即今油石河）。治所建于大猶山之南,猶水口上側(cè),故名上猶。南康保大十年（公元952年）改場置縣,沿用場名。

宋太宗太平興國元年(公元976年),上猶縣屬江西南路虔州。淳化元年（公元990年）于大余置南安軍,上猶縣屬之。寧宗嘉定四年（公元1212年）,改上猶縣為南安縣。《南安府志》載:“己已匹袍洞陳癸反,西路通判孫,咎猶字有反義,至壬申改上猶縣為南安縣”。

元十四年(公元1277年);改南安軍為南安路總管府,轄大余、南康、南安。至元十六年(公元1279年),改南安縣為永清縣。次年,復(fù)名上猶縣,屬南安路總管府。

明太祖洪武元年(公元1368年);改南安路為南安府,上猶屬南安府,隸江西中書行省。

清承明制,上猶仍居南安府,隸江西布政使司。

民國元年(1912年)冬廢府,上猶縣直隸江西省政府。民國3年(1914年);,江西分四道,分領(lǐng)81個(gè)縣,上猶屬贛南道。15年(1926年）廢道,省直轄各縣。20年(1931年),隸陸?？哲娝玖畈磕喜袪I黨政委員會(huì)。21年（1932年）,全省劃分為13個(gè)行政屬贛南專區(qū)。24年（1935年）,全省縮為8個(gè)行政區(qū),上猶屬第四行政區(qū)。

第二次國內(nèi)革命戰(zhàn)爭時(shí)期,上猶屬湘贛省蘇維埃政府。1930年5月,成立上猶縣革命委員會(huì)。1931年5月,成立上猶縣臨時(shí)革命委員會(huì),屬江西省蘇維埃政府,同年10月,建立上猶縣蘇維埃政府,屬蘇維埃湘贛省。1932年10月,上猶縣蘇區(qū)失陷,蘇維埃政府停止活動(dòng)。

1949年8月16日上猶解放,成立上猶縣人民政府,隸屬贛州分區(qū)督察專員公署。1951年,屬贛州專署。1954年,屬贛南行政公署。1955年3月,上猶縣人民政府改為上猶縣人民委員會(huì)。1964年,屬贛州地區(qū)。1968年4月,上猶縣人民委員會(huì)改為上猶縣革命委員會(huì),屬贛州地區(qū)革命委員會(huì)。1980年12月復(fù)改為上猶縣人民政府,屬贛州地區(qū)行政公署。1999年7月撤銷贛州地區(qū),設(shè)立贛州市,上猶縣隸屬贛州人民政府。

2001年8月,經(jīng)上級(jí)批準(zhǔn),全縣開展并完成了撤并鄉(xiāng)鎮(zhèn)工作。由18個(gè)鄉(xiāng)(鎮(zhèn))撤并為14個(gè)鄉(xiāng)(鎮(zhèn)),即:撤銷中稍鄉(xiāng)、沿湖鄉(xiāng)并入東山鎮(zhèn);撤銷蘭田鄉(xiāng)并入社溪鎮(zhèn);撤銷金盆鄉(xiāng)并入水巖鄉(xiāng);黃埠改鄉(xiāng)為黃埠鎮(zhèn)。